1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、前言
头盔伺服系统是一种用于驾驶模拟训练的虚拟现实设备[1-3]，可用于飞行模拟训练、车辆与船舶驾驶培训等环节，其使用者主要包括飞行学员、车辆与船舶驾驶学员等。该系统通过执行机构六自由度并联机构为使用者提供助力，改善使用者的舒适性和沉浸感。为了满足使用要求，执行机构的运动学与动力学性能必须满足人体头部运动特性的要求，如运动精度、速度以及加速度等要求。因此，须要根据头部运动的特性要求，来计算所需的驱动装置性能参数，从而完成驱动装置的选型。
本论文拟在理论分析的基础上，在确定影响驱动装置性能参数的并联机构关键参数，并建立两者之间的数学关系之后，采用MATLAB的simmechanics模块建立执行机构的细粒度虚拟样机，通过在机构的关键部件处添加相关虚拟传感器，获取机构的运动学与动力学参数；采用虚拟示波器、工作空间存储等工具，对仿真过程中的关键参数进行显示与管理。
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2. 参考文献（不低于12篇）
[1]黄晓宾.基于虚拟样机技术的6自由度3-PRPS并联机器人运动学与动力学的研究及参数优化[D].南京：南京理工大学，2013：8-15.
[2]刘善增.三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D].北京：北京工业大学，2009:19-26.
[3]韦斌.三自由度并联机器人机构多目标优化与刚度性能研究[D].河北：河北工程大学，2013:12-15.
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