1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
运用三维软件建立一个串联型六自由度机械手的模型，给定的机械手的自由度：腰部为转动关节，肩关节为转动关节，带动大臂、小臂、手腕及工件的上下移动，肘关节为转动关节，手腕有两个转动关节，分别实现手爪的俯仰和摆动。
对给定的自由度进行分析，完成机械手的整体结构设计，力求结构紧凑，重量轻，体积小，并保证各零件运动时不相互干涉。
①、充分查阅目前广泛使用的机械手的技术资料，了解典型工业机械手的工作原理和结构设计思路； ②、分析六个自由度的功能和作业任务，确定机械手的结构形式； ③、完成机械手各执行机构的结构设计，完成机械驱动方式的选择和传动系统的设计； ④、提交三维总体装配图1张，其他零部件图若干； ⑤、完成毕业设计论文的撰写。
2. 参考文献（不低于12篇）
1、 桂仲成 陈强 孙振国 张文增 刘康.爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计.电工技术学报.第21卷第11期40至46页，2006.11. 2、 王田苗 孟偲 裴葆青 戴振东.仿壁虎机器人研究综述.机器人.第29卷第3期290至297页,2007.6.3、 张兴悟 章永华 杨杰.高机动性小型清洁爬壁机器人的研究.机械研究与应用.第20卷第2期28至30页，2007.4. 4、 张栋 张兴悟 杜华生 杨杰.足式微型爬壁机器人机构及无线控制系统.机电一体化.2006年第3期46至48页. 5、 张国平 杨杰 高婧宇.爬壁机器人真空吸附及运动方式探讨.Hydraulics PneumaticsSeals11至13页，2007.1. 7 唐伯雁. 自攀爬幕墙清洗机器人机械结构的设计与研究.北京工业大学博士学位论文,2005. 6、 郭秀丽.新型载体高楼壁面清洗机器人.天津大学机械工程学院硕士论文,2005.01. 7、 潘雷 赵言正 钱志源 付庄 曹其新.具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性.上海交通大学学报.第39卷第6期873至883页，2005.68、 邵浩，清洗爬壁机器人机构及清洗作业系统的研究，[学位论文]，哈尔滨工业大学博士论文，19999、 M. M. Cusack and J. G.Thomas. Wall-Climbing Robot for the Inspection and Maintenance of Buildings. Proc. 9th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction. 1992: 555-564 10、 Jack Hollingum. Hazardous climb to industrial recognition. Industrial Robot. 1997,24(2): 135-139 11、 K. Sato, M. Watanabe, Y. Fukagawa. Onwall Traveling Robot for Nuclear Power Plant. Conference on Robots and Remote System. Charleston S.C. in the USA. March 13~18, 1989: 230-235 12、 K. Sato, etc. Inspection Robot for Tank Wall in Nuchear Power Plants. Conference on Remote System and Robotics in Hostile Environments. Pasco, Washington. Mar. 29~ Apr. 2, 1987: 270-279 13、 Valery Gradetsky. Wall Climbing Robot and Its Application for Building Construction. Mechatronic System Engineering Joural, 1990, 1: 347-356
