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1. 毕业设计（论文）的内容和要求
针对轮式移动机器人系统，对其移动机器人避障和轨迹跟踪控制展开相应的研究。
要求学生根据轮式移动机器人内部的运动关系建立了个体运动学模型，基于此，设计轨迹跟踪算法实现了轮式移动机器人的轨迹跟踪和自主避障控制问题。
课题要求学生学习轮式移动机器人系统模型，并用于解决轮式移动机器人系统的轨迹跟踪和自主避障控制问题。
2. 实验内容和要求
仿真轮式移动机器人轨迹跟踪控制和自主避障过程；基于turtlebot移动机器人进行轨迹跟踪控制和自主避障实验。
3. 参考文献
[1] 张立阳, 陈奕梅. 轮式移动机器人轨迹跟踪与避障研究[J]. 自动化与仪表, 2017, 032(011):72-76.
[2] 张少波. 非完整轮式移动机器人轨迹跟踪及避障控制研究[D]. 2019.
[3] 刘建聪. 轮式移动机器人的轨迹跟踪与自主避障研究[D]. 2019.
4. 毕业设计（论文）计划
起讫日期 设计（论文）各阶段工作内容 备 注2021-01-04~2020-01-15 确定题目，下达任务书，分配任务 2021-01-15~2021-02-28 调研，查阅资料，了解轮式移动机器人轨迹跟踪控制和自主避障相关技术现状，完成英文文献翻译调研 2021-03-01~2021-03-07 查阅文献，完成开题报告 2021-03-08~2021-03-28 根据机器人设备选用合适的轨迹跟踪控制和自主避障方法软件程序软件开发 2021-03-29~2021-04-13 运用控制理论分析所设计的轨迹跟踪控制和自主避障协议的有效性，并进行数值仿真验证 2021-04-14~2021-05-09 进行实验验证 2021-05-10~2021-05-31 系统调试分析，改进优化性能；工作总结和撰写论文 2021-06-01~2021-06-15 论文评阅和答辩毕业设计
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