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1. 毕业设计（论文）的内容和要求
多足机器人运动平台是通过对多足生物的生理结构进行研究与分析，运用仿生学，并融合机械专业技术、传感器技术和信息处理技术等多种学科的智能型科技。
四足式机器人是以仿生模拟具有四足动物或昆虫的形态，并像这些生物一样运动的典型多足机器人。
足式机器人拥有几乎可以适应各种复杂地形、能够跨越障碍、且具备生物模拟的特性，在战术侦察、野外探测、空间探测、减震救灾等军民任务方面应用潜力巨大。
2. 实验内容和要求
原始条件及数据 前期已经购买四足机器狗部分部件、采用3D打印完成部分结构设计，实验室具备进行平台搭建的各种配套设备。
技术要求要求完成四足机器人平台的底层架构设计，包括机械结构、硬件模块、控制系统的搭建，要求完成上层控制单元的搭建，配置软件系统，要求完成机器人运动分析和步态规划，并进行整机系统测试等。
3. 参考文献
1. 苏军. 多足步行机器人步态规划及控制的研究[D]. 华中科技大学.2. 党培. 四足步行机器人协调运动及控制的研究[D]. 燕山大学.2 马丁内斯．ROS机器人程序设计［Ｍ］．机械工业出版社，20144. Kawasaki R, Sato R, Kazama E, et al. Development of a flexible coupled spine mechanism for a small quadruped robot[C]//2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). IEEE, 2016: 71-76.5. Kazama E, Sato R, Miyamoto I, et al. Development of a small quadruped robot with bi-articular muscle-tendon complex[C]//2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). IEEE, 2015: 1059-1064.6. Kim D, Carballo D, Di Carlo J, et al. Vision aided dynamic exploration of unstructured terrain with a small-scale quadruped robot[C]//2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2020: 2464-2470.
4. 毕业设计（论文）计划
第 3 周 查阅相关资料，阅读文献，翻 译、学习相关软件第4周 撰写开题报告，修改，开题第5～6周 基本模块、组件购买第7周 系统搭建：结构设计、硬件组装、算法第8～9周 系统调试与优化 第10～12周 系统调试与优化第13～15周 性能测试、完善四足平台第16～18周 数据整理、分析，撰写论文、准备答辩
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