两轮平衡车直立控制任务书

 2021-08-19 11:08

1. 毕业设计(论文)主要目标:

1)构建平衡车实物模型。

2)设计硬件电路,完成包含传感器模块、主控模块、电机驱动模块、电源模块等实物模型所必须的功能模块。

3)设计控制器,保证模型在移动范围小的前提下、能保持直立状态。并且在受一定的外力干扰下能迅速恢复系统原有状态。

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2. 毕业设计(论文)主要内容:

设计并实现两轮平衡车控制系统实物模型。

模型系统采用两同轴电机,连接平台以及车身实现。

通过对两轮平衡车系统建模,分析得出平衡车系统保持直立的控制模型,并以此设计控制器。

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3. 主要参考文献

[1]Li Z, Yang C, Fan L. Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems[M]. Springer London, 2013.

[2]Welch G, Bishop G. An Introduction To The Kalman Filter[J]. University of North Carolina at Chapel Hill, 1995, 785. ISBN 978-3-642-02287-6. Springer-Verlag Berlin Heidelberg(7):127-132.

[3]袁泽睿. 两轮自平衡机器人控制算法的研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2006.

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