1. 毕业设计（论文）主要目标：
1）构建平衡车实物模型。
2）设计硬件电路，完成包含传感器模块、主控模块、电机驱动模块、电源模块等实物模型所必须的功能模块。
3）设计控制器，保证模型在移动范围小的前提下、能保持直立状态。并且在受一定的外力干扰下能迅速恢复系统原有状态。
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2. 毕业设计（论文）主要内容：
设计并实现两轮平衡车控制系统实物模型。
模型系统采用两同轴电机，连接平台以及车身实现。
通过对两轮平衡车系统建模，分析得出平衡车系统保持直立的控制模型，并以此设计控制器。
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3. 主要参考文献
[1]Li Z, Yang C, Fan L. Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems[M]. Springer London, 2013.
[2]Welch G, Bishop G. An Introduction To The Kalman Filter[J]. University of North Carolina at Chapel Hill, 1995, 785. ISBN 978-3-642-02287-6. Springer-Verlag Berlin Heidelberg(7):127-132.
[3]袁泽睿. 两轮自平衡机器人控制算法的研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2006.
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