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1. 毕业设计（论文）主要内容：
随着人类对海洋资源的重视和海洋开发进程的加快，作为探索海洋的载体和工具，自主式水下机器人(AUV， Autonomous Underwater Vehicle)技术得到了长足发展，大潜深、长航程、多功能、智能化成为其发展趋势。运动控制是自主式水下机器人进行自主作业的基础，是水下机器人的核心技术之一，因此，对其进行深入研究具有重要的理论意义与工程应用价值。本研究在于改善运动控制效果、提高运动控制系统的智能水平、完善控制软件的自诊断与容错处理，从而保障水下机器人具有良好的运动控制性能，能够适应复杂的内河及海洋环境，同时保证运动控制系统具有较高的可靠性。
针对现有PID控制方法，应用于非线性时变的多自由度系统时，控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题，基于传统PID控制和模糊自适应控制算法，将提出一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法；该方法将在自主式水下机器人进行动力学分析的基础上，基于动力学模型，基于动力学分析设计带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略，建立控制器模型，建立系统的数学模型，使用Matlab、Simulink模块建立系统仿真模型，通过Matlab仿真模拟实验，具有模糊自适应参数整定PID控制较传统PID控制具有更好的控制效果。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.查阅中英文文献，了解国内外研究现状；
2.掌握本课题的基本理论，并且能提出自己的创新点；
3.根据课题的理论及实践创新，提出相应的数学模型，做一些模拟仿真实验，熟悉和使用相关的软件：如：MATLAB、SOLIDWORKS、AUTOCAD、和ANSYS CFX流体分析及仿真软件或FLUENT流体分析及仿真软件、电力系统仿真软件PSCAD等。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2019年12月-2020年1月，查阅近五年参考文献资料，建议谷歌学术搜索英文文献为主，中文文献为辅，其中，需要阅读至少30篇外文文献，翻译20篇外文文献。每一至两周向指导老师和辅助指导的研究生汇报毕业设计论文研究进展；
2020年2月份结合研究目标开始绘图、建模、模拟仿真、算法研究、控制方法，完成翻译20篇外文文献；
2020年3月中旬前提交开题报告，阶段性报告每周一次；
4. 主要参考文献
1. Khac Duc Do, Jie Pan (auth.), Controlof ships and underwater vehicles: design for underactuated and nonlinear marinesystems, Springer-Verlag London, 2009;
2. Pushkin Kachroo, Sabiha Wadoo, AutonomousUnderwater Vehicles: Modeling, Control Design and Simulation, CRC Press, 2010;
3. Gwyn Griffiths, Technology andApplications of Autonomous Underwater Vehicles, CRCPress, 2002;
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