基于点线综合特征的巡检机器人视觉同时定位与建图方法研究任务书

 2022-01-11 09:01

全文总字数:2144字

1. 毕业设计(论文)主要内容:

1综述国内外巡检机器人定位与建图算法的应用背景和研究现状;

2分析比较基于视觉的同时定位与建图(SLAM)算法,如MonoSLAM,PTAM, ORB-SLAM, RGB-D SLAMV2,LSD-SLAM等;

3分析线特征检测原理和在巡检机器人视觉SLAM算法中的应用;

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1查阅相关文献,理清设计思路,撰写开题报告;开题报告中必须有明确的国内外发展研究动态,明确相关原则和思路、方法、技术路线和内容等;

2对经典视觉同时定位与地图构建(Visual SLAM)算法,如MonoSLAM,PTAM, ORB-SLAM, RGB-D SLAMV2,LSD-SLAM等进行论述和比较;

3针对巡检机器人的应用环境选择合适的visual SLAM算法;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

12020.02.18-2020.03.01 文献阅读、开题报告外文文献至少5篇,参考文献至少15篇;

22020.03.02-2020.03.06 分析经典visual SLAM算法和线特征在visual SLAM中的应用查阅资料并掌握相关知识;

32020.03.07-2020.03.20 相关思路的确定参照相关论文方案确定思路;

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4. 主要参考文献

[1]谢晓佳. 基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法[D]. 2017.

[2]Gomez-Ojeda, Ruben, Zuiga-Nol, David, Moreno, Francisco-Angel,等. PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments[J].

[3]Mur-Artal, Raul, Montiel, J. M. M, Tardos, Juan D. ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(5):1147-1163.

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