1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、设计任务简介 随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。 本设计是借助AutoCAD和Mathcad平台，建立SDA10D双臂机器人的数学模型和几何模型，利用AutoLISP语言为工具开发SDA10D双臂机器人运动仿真程序。并通过运动仿真使其数学模型和几何模型得到相互验证。 二、内容及要求 1．机构类型：多关节型 2．轴数：15轴 3．型号：SDA10D 4．特性指标：（见任务书附件） | |
三、实验、数据及图纸要求 1．SDA10D双臂机器人三维模型图 2．SDA10D双臂机器人坐标系和机构简图 3．SDA10D双臂机器人运动仿真程序 4．SDA10D双臂机器人运动仿真 5．SDA10D双臂机器人运动学正解方程分析 6．毕业设计说明书 |
2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究，计算机辅助设计与图形学学报，2001年10月
2．俞水强. 串联工业机器人的通用动力学仿真平台，机械设计与制造，2008年8月
3．王浩. 6自由度喷涂机器人的运动学分析及仿真研究，煤矿机械，2008年9月
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