1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
1.设计依据及立意
为教学用的FMS系统设计上下料机械手。该机械手末端执行器要求能够灵活、准确、快速地运动到工作位置。基于此，该机械手有6个自由度，分由机座、大臂、小臂、手腕、末端执行器实现，其中，机座、大臂和小臂分别实现3个自由转动，手腕和末端执行器共同实现3个自由转动。
手腕外部尺寸在机械手工作环境定，原理及内部结构自定，手腕转速小于200rpm。
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2. 参考文献（不低于12篇）
1.李允文主编.工业机械手设计 ,机械工业出版社,1996
2．Gordon McComb, Myke Predko著 庞明等译.机器人设计与实现.北京 科学出版社，2007
3．马履中, 周建忠编著. 机器人与柔性制造系统/北京:化学工业出版社,2007
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